人工拆50米煙囪宏順建設工程有限公司為時滯系統、不確定性系統的魯棒性設計提供了一種有效途徑，但其大的問題是系統控制器的輸出具有抖動?；Ｊ┕な怯靡簤旱奶嵘b置滑升模板以澆筑豎向混凝土結構的施工方法。它是按照建筑物的平面形狀，在地面(或一定的標高)將一整套液壓滑模裝置(模板、圍圈、提升架、操作平臺、支承桿及液壓千斤頂等)組裝好。利用液壓千斤頂在支承桿上爬升，帶動提升架、模板、操作平臺一起上升。每澆筑一層混凝土后就進行模板滑升，直至結構澆筑結束。此法施工要對模板體系經常進行調平。
以保證建筑物和構筑物垂直。整套裝置如圖所示?；Ｊ┕ぞ哂袡C械化程度高;施工文明;大量節約模板;施工速度快;造價低等優點。是一種值得推廣的良好施工技術，尤其對構筑物(煙囪、電視塔、囤倉、橋墩…)及塔式高層建筑更能發揮其*性。我國在這方面有較高的施工水平，已用其施工了大量的構筑物和高層民用建筑?；Ｗ兘Y構控制本質上是一類特殊的非線性控制，其非線性表現為控制的不連續性，這種控制策略與其它控制的不同之處在于系統的“結構”并不固定，而是可以在動態過程中根據系統當前的狀態(如偏差及其各階導數等)有目的地不斷變化，迫使系統按照預定“滑動模態”的狀態軌跡運動。由于滑動模態可以進行設計且與對象參數及擾動無關，這就使得變結構控制具有快速響應、對參數變化及擾動不靈敏、無需系統在線辯識。
物理實現簡單等優點。該方法的缺點在于當狀態軌跡到達滑模面后，難于嚴格地沿著滑模面向著平衡點滑動，而是在滑模面兩側來回穿越，從而產生顫動，即抖振問題。先提出經Utkin等人進一步研究而發展起來的一類非線性控制系統的綜合設計方法，它是變結構控制系統的一種控制策略。這種控制策略與常規控制的根本區別在于控制的不連續性，即一種使系統“結構”隨時間變化的開關特性。該控制特性可以迫使系統在一定特性下沿規定的狀態軌跡作小幅度、高頻率的上下運動，即所謂的“滑動模態”或“滑模”運動。這種滑動模態是可以設計的，且與系統的參數及擾動無關。這樣，處于滑模運動的系統就具有很好的魯棒性?；Ｗ兘Y構控制(變結構控制)系統是指存在一個(或幾個)切換函數。
當系統的狀態達到切換函數值時，系統從一個結構轉換成另一個結構的系統，也就是在控制過程中，系統結構(或稱為模型)可發生變化的系統。如圖所示?；Ｗ兘Y構控制出現于世紀年代，經歷了多年的發展，已形成了一個相對獨立的研究分支，成為自動控制系統的一種一般的設計方法。以滑模為基礎的變結構控制系統理論經歷了個發展階段。第階段為以誤差及其導數為狀態變量研究單輸入單輸出線性對象的變結構控制；世紀年代末開始了變結構控制理論研究的第階段，研究的對象擴大到多輸入多輸出系統和非線性系統；進入年代以來，隨著計算機、大功率電子切換器件、機器人及電機等技術的迅速發展，變結構控制的理論和應用研究開始進入了一個新的階段。
所研究的對象已涉及到離散系統、分布參數系統、滯后系統、非線性大系統及非完整力學系統等眾多復雜系統，同時，自適應控制、網絡、模糊控制及遺傳算法等良好方法也被應用于滑模變結構控制系統的設計中。帶有滑動模態的變結構控制叫做滑模變結構控制或滑?？刂啤Ｍㄟ^開關的切換，改變系統在狀態空間的切換面S=兩邊的結構。開關切換的法則稱為控制策略，它保證系統具有滑動模態。此時，分別把S=S和S=稱為切換函數和切換面。這時，滑動模態即指系統的運動點（狀態變量）趨近于該區域時，就被“吸引”到該區域運動。系統在滑模區的運動稱為“滑模運動”。滑模運動具有一個性質，即：滑模運動與控制對象的參數變化和擾動無關，這正是滑?？刂频奶攸c所在。
從理論角度，在一定意義上，由于滑動模態可以按需要設計

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